Il pugilato nacque in Grecia, probabilmente a partire dall'epoca della civiltà minoica e micenea, sotto il nome di pýx o pygmé.
Sull'origine della disciplina circolano diverse leggende: secondo una di queste, Teseo, decimo mitologico re di Atene, ideò uno sport in cui due uomini, seduti l'uno di fronte all'altro, erano tenuti a colpirsi con i pugni fino a quando uno dei due non fosse rimasto ucciso o impossibilitato a combattere. In seguito, il pugilato si evolse, sviluppando alcuni cambiamenti fondamentali, rimasti tutt’oggi all’interno del regolamento ufficiale della disciplina: la posizione passò da seduta ad eretta e venne introdotto l’uso dei guantoni, a volte muniti di borchie, e delle protezioni per i gomiti. Nonostante l’introduzione dell’attrezzatura, non era raro in epoca antica assistere a combattimenti tra uomini completamente nudi.
Il pugilato, introdotto nelle gare di Olimpia sin dal 688 a.C. e successivamente in altri agoni greci, fu assai praticato in ambito etrusco-italico e successivamente a Roma.
Durante le Olimpiadi antiche, fino al VI secolo a.C., gli atleti indossavano unicamente fascette in cuoio (denominate himántes), ciascuna delle quali misurava dai tre ai tre metri e mezzo e veniva avvolta numerose volte attorno a nocche, mani, polsi, parte dell'avambraccio ed attorno alla base di ciascun dito.
A volte, anche il petto veniva fasciato con cuoio, mentre il resto del corpo era del tutto nudo, esclusi in alcuni casi un paio di sandali.
Attorno al 400 a.C. circa, vennero introdotti nella disciplina gli sphaîrai. Questi ultimi erano assai simili agli himántes, con la differenza che la fascia di cuoio di cui erano costituiti era affumicata su un verso che doveva essere rivolto verso l'esterno e ricoperta da uno strato di imbottitura sull'altro che doveva andare a contatto con la pelle (in modo da non causare abrasioni od ustioni da sfregamento che avrebbero nuociuto al possessore stesso dei guanti, oltre che all'incassatore dei colpi). Sull'avambraccio veniva avvolta una fascia di lana per assorbire il sudore, mentre in corrispondenza delle nocche vi erano rinforzi di cuoio indurito con bagni in acqua e sale, che gli conferivano una maggiore potenza d'impatto.
I pugili greci si preparavano agli incontri allenandosi con dei sacchi pieni di sabbia, farina o cereali, chiamati korykos, molto simili a quelli utilizzati dai pugili attuali.
Sebbene non esistano documenti scritti che attestino l'esistenza di un vero e proprio regolamento disciplinare del pugilato, in base alle raffigurazioni ed alle fonti storiche pervenuteci è possibile tracciare una lista più o meno attendibile delle regole contemplate durante gli incontri:
1. Non era consentito fare prese;
2. Era consentita qualsiasi ferita da impatto, anche fratture o tagli dovuti a colpi di striscio, mentre danni inferti con le dita decretavano la squalifica;
3. Il ring era rappresentato dalla folla stessa, che delimitava un cerchio attorno ai due sfidanti;
4. L'incontro non era suddiviso in riprese né aveva limiti di tempo; i due sfidanti, semplicemente, duellavano fino a quando uno dei due capitolava, o si arrendeva alzando in aria il dito indice;
5. Non esistevano categorie di peso: gli sfidanti venivano selezionati in base ad estrazioni;
6. Qualunque trasgressore delle regole prefissate veniva punito con la fustigazione.